1. 前言

这个是加拿大的一个公司clearpath做的机器人。

是一个ROS官网支持的机器人。

安装这个主要是这个机器人最像自动驾驶车辆，虽然这东西是四个电机单独驱动。

当然也有纯粹的自动驾驶测试机器人，用这个的原因是因为：研究室要买这个机器人做测试～

所以现在也算提前上手，在仿真层面上先深入了解这个机器人。

2. 安装

ROS安装的是kinetic。ubuntu 16.04 lts。

安装大部分可以参考ROS的介绍Robots/Husky - ROS Wiki​wiki.ros.org

下面是他们的github官方repohusky/husky​github.com

注意，因为我的ros版本是kinetic，所以要在branch中选择kinetic-devel分支的代码。

按照官方安装的时候，会出现一些错误，那么请安装下面的ros 包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

$ sudo apt-get install ros-kinetic-multimaster-launch

$ sudo apt-get install ros-kinetic-lms1xx

$ rosdep install --from-path src --ignore-src

因为，只是做仿真，所以比较简单。参考下面两个链接。第一个是，安装husky库， 第二个是如何控制husky。Simulating Husky​wiki.ros.orgInterfacing with Husky​wiki.ros.org

这样，husky仿真就能运行了。

catkin_make, source devel/setup.bash 以后，就可以输入下面的命令。roscore

roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch

roslaunch husky_viz view_robot.launch

那么就能看到如下的画面。RVIZGAZEBO

如何控制呢？

方法有很多种，反正只要往topic输入数据就好。

tutorial推荐的是用rqt的插件。这东西我找了半天，发现在这里。就在眼前，愣是没看到!

rqt-> plugins->robot tools->robot steeringrobot steering 在这里！

到这里，基本的设定就结束了。至于gazebo world和rviz，就看自己设定啦

３．总结

今天总结了一下ROS官网支持的机器人husky的基本仿真环境配置。

下次，利用这个仿真环境，依次跑gmapping, cartographer, rtab-map的包。

然后，分析他们的论文里面的定位模块和概率表示

20190611