本教程实操为主，少说书。可供参考的文档中详细的记录了ROS的实操和理论，只是过于详细繁杂了，看得脑壳疼，于是做了这个笔记。
本文初编辑于2024年10月4日
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前人栽树，后人乘凉
安装virtualbox教程
安装Ubuntu教程
安装ROS教程
测试ROS教程
2.1创建工作空间和初始化
此处参考（选看）
在ubuntu主界面按下(ctrl + alt + T)打开命令行，然后依次输入下面的命令
生成了下面的文件树
2.2导入包
生成一个基于三个库的ROS包，其中：roscpp是使用C++实现的库，rospy是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库
此时src文件树变动
2.3 编写Cpp与Py程序
Cpp详细教程(教程浓缩成下面一句话了，看完教程感觉脑子很乱的话照着下面的话去做就行)
一句话概括：需要在src（源文件空间）······> testpkg（ROS包名，爱叫什么叫什么）······> src文件夹（用于存放cpp文件）中存放编写好的cpp文件
Py详细教程（同上）
一句话概括：需要在src（源文件空间）······> testpkg（ROS包名，爱叫什么叫什么）······> scripts文件夹（用于存放py文件，需要手动创建该文件夹）中存放编写好的py文件
2.4 Cmakelist.txt文件改写
2.4.1Cpp程序：
在自定义命名包的 CMakeLists.txt（执行cpp和py代码需要修改此处）内修改第136行和第149-151行 为
具体行数因版本不同可能有所变动
注意映射名（映射名就是随便写的名，别写test就行）可与cpp源文件名相同
2.4.2python程序：
在自定义命名包的 CMakeLists.txt（执行cpp和py代码需要修改此处）内修改第162-165行 为
具体行数因版本不同可能有所变动
注意这里Py程序是不需要映射名的
2.5编译并运行程序
2.5.1Cpp程序：
在自定义空间名称（2.1中创建的）中按下(ctrl + alt + T)打开命令行，依次输入
在自定义空间名称（2.1中创建的）中按下(ctrl + alt + T)打开另一个命令行，依次输入
2.5.2Python程序：
在自定义空间名称（2.1中创建的）中按下(ctrl + alt + T)打开命令行，依次输入
在自定义空间名称（2.1中创建的）中按下(ctrl + alt + T)打开另一个命令行，依次输入
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